Rudolf Hrubec se narodil 15. listopadu 1914 v Bernarticích v rodině místního holiče a zárověň listonoše Františka Hrubce. Maminka Cecilie, rozená Lukešová, připravila v domě na náměstí synům Rudovi a o čtyři roky mladšímu Jaroslavovi šťastné dětství.
Rudolf navštěvoval bernartickou obecnou školu, ze které přešel na měšťanku, do čtvrtého ročníku však musel dojíždět do Milevska. Ve studiích pokračoval na reálném gymnáziu v Ústí nad Labem, kde bydlel u příbuzných. V roce 1934 maturoval. Po maturitě nastoupil základní vojenskou službu, absolvoval Školu pro důstojníky jezdectva v záloze a sloužil u 9. jezdeckého pluku. Po vojně se zapsal na Vysokou školu technickou v Praze s představou, že bude studovat obor letectví. Letadla ho přitahovala. Plachtařil, v říjnu 1937 získal Pilotský diplom pro turistická letadla, věnoval se i leteckému modelářství. Vysokou školu však opustil a vrátil se do vojenské služby k 8. jezdeckému pluku ve Vysokém Mýtě. V roce 1937 byl přijat do Vojenské akademie v Hranicích na Moravě, odkud byl v roce 1939 vyřazen jako poručík jezdectva a přidělen k 6. jezdeckému pluku. V březnu téhož roku se vrátil domů. Vrátili se i jeho kamarádi. Kromě spolužáka Rudolfa Krzáka, poručíka pěchoty i třetí z někdejších kamarádů, poručík dělostřelectva Jan Doubek. Společně se domlouvají a 8. června ještě s několika dalšími důstojníky překračují v Michálkovicích u Ostravy polskou hranici. Svoji skupinu nazvali „Stonávka“, podle nedaleké řeky Stonavy. Z Polska byli v červenci odesláni do Francie. Odtud potom už zase všichni tři společně putovali do cizinecké legie v africkém Oranu. Avšak 20. září odplouvá Rudolf Hrubec opět do francouzského Adge. Již 12. února 1941 odjíždí na jih, do La Palme a 24. června odplouvá do Anglie, kde vznikla zvláštní skupina D, která připravovala a vysílala do vlasti parašutisty s tajným posláním. Do výcvikové sekce této skupiny přišel také Rudolf Hrubec.Vykonával funkci zástupce velitele a instruktora. Byl náročný k podřízeným, ale především k sobě. Jeho výcvikem prošli také dva stateční vojáci, kteří provedli 27. května 1942 atentát na říšského protektora R. Heidricha. I po atentátu procházeli výcvikem další parašutisté. Od roku 1944 se všechny zvláštní operace na naše území prováděly z oblasti Středozemí, protože lety odtud byly kratší a bezpečnější. Dne 11. září 1944 startoval k jednomu z mnoha letů Halifax BB 412 od 148. speciální perutě RAF. Na základnu v Brindisi (Itálie) se již nevrátil. Pilot letounu narazil na horský masív a při katastrofě zahynulo 14 mužů posádky a dvě operační skupiny parašutistů, mezi nimi i Rudolf Hrubec. Tragédii zahlédli italští partyzáni, kteří nalezená těla na místě pohřbili. Po válce byly jejich ostatky sneseny z hor a se všemi poctami pohřbeny na britském vojenské hřbitově v Miláně. V řadě C šestého oddělení, v hrobě 5-6 leží Rudolf Hrubec s radistou Bohuslavem Nocarem.
Hrubcovu rodinu Němci vyvraždili. Na střelnici v Lubech u Klatov byli rodiče i bratr Jaroslav 2. července 1942 popraveni.
29. září 1946 byla na Hrubcově rodném domě v Bernarticích odhalena pamětní deska. Její symbolika zlomeného křídla letadla připomíná příliš časnou hrdinskou smrt jednoho mladého muže, který víc než na sebe myslel na budoucnost své země. Tohoto aktu se zúčastnil také bývalý velitel parašutistů z Anglie, plukovník Paleček, který charakterizoval svého nejbližšího podřízeného prostě a výstižně: „Byl to správný chlap“.
V říjnu roku 2007, u příležitosti 89. výročí vzniku našeho státu, propůjčil prezident republiky Václav Klaus štábnímu kapitánovi Rudolfu Hrubcovi in memoriam
Řád Bílého lva za zásluhy o obranu a bezpečnost státu
a vynikající bojovou činnost.